“十二五”期間，隨著我工程機械制造行業(yè)的進步發(fā)展，其生產(chǎn)方式逐步從勞動密集型向技術密集型轉(zhuǎn)變，從高消耗、高污染向節(jié)能、降耗、環(huán)保轉(zhuǎn)變。因此，大量采用自動化物流輸送成套設備與系統(tǒng)，如自動導引車（AGV）系統(tǒng)等，成為我工程機械制造行業(yè)企業(yè)的必然選擇。下面針對AGV系統(tǒng)在實際中的運用，做以下的介紹。
、系統(tǒng)總體情況
        從2010年開始，使用AGV自動輸送系統(tǒng)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工叉車進行生產(chǎn)物料的搬運作業(yè)已經(jīng)逐步頻繁起來，它主要以提高物料配送的準確性、時效性和高度的生產(chǎn)信息化達到高速的生產(chǎn)效率，在智能車間隨處可見。
        AGV自動輸送系統(tǒng)項目，數(shù)字化生產(chǎn)車間簡圖如1

        在生產(chǎn)過程中，所有AGV均實現(xiàn)與立體倉庫的自動對接，實現(xiàn)自動化立體倉庫和現(xiàn)場生產(chǎn)線各工位之間生產(chǎn)所需物料的直供上線和相應物料空容器的自動回收回庫。
1、立庫出庫、物料上線
        AGV輸送系統(tǒng)負責將自動化立體倉庫的物料按固定節(jié)拍向生產(chǎn)車間進行配送。操作人員根據(jù)生產(chǎn)物料的需求，通過MES系統(tǒng)中各個工位配套的MES機或PDA，提出物料要料配送申請；由MES系統(tǒng)將物料配送請求信息發(fā)給自動化立體倉庫管理系統(tǒng)，自動化立體倉庫管理系統(tǒng)在接到現(xiàn)場各個工位物料需求信息后，自動從立體倉庫中取出對應的物料，并輸送至出庫站臺，同時自動化立體倉庫管理系統(tǒng)向AGV調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)出作業(yè)指定，由AGV調(diào)度管理系統(tǒng)將所配送物料的出庫位置站臺號和要料工位站臺號下發(fā)給當前處于空閑狀態(tài)且運行時間優(yōu)的AGV小車，進行物料的上線輸送。
2、空容器回收
裝配區(qū)各個工位的空容器回收按固定節(jié)拍實施，或由操作人員根據(jù)生產(chǎn)作業(yè)的實際情況，通過MES系統(tǒng)中各個工位配套的MES機或PDA，提出具體的空容器回收申請；由MES系統(tǒng)將物料配送請求信息發(fā)給自動化立體倉庫管理系統(tǒng)，立體倉庫管理系統(tǒng)在接到現(xiàn)場各個工位申請信息后，向AGV調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)出作業(yè)指定，AGV調(diào)度管理系統(tǒng)調(diào)度當前處于空閑狀態(tài)且運行時間優(yōu)的AGV小車到指定位置取走空容器，并輸送至自動化立體倉庫指定的空容器回收站臺，將空容器進行回收入庫。
3、各分裝線與總裝線間的物料輸送
裝配區(qū)各分裝線與總裝線間的物料輸送按固定節(jié)拍實施，或由操作人員根據(jù)生產(chǎn)作業(yè)的實際需求，通過MES系統(tǒng)中各個工位配套的MES機或PDA，提出具體的物料輸送申請； MES系統(tǒng)向AGV調(diào)度管理系統(tǒng)發(fā)出物料輸送作業(yè)指定，AGV調(diào)度管理系統(tǒng)調(diào)度當前處于空閑狀態(tài)且運行時間優(yōu)的AGV小車完成物料輸送作業(yè)。
二、系統(tǒng)智能化功能
AGV自動輸送系統(tǒng)的突出特點之，便是高度智能化。在現(xiàn)在化智能生產(chǎn)裝配車間的具體項目實施中，AGV自動輸送系統(tǒng)的智能化主要體現(xiàn)在如下幾個方面：
1、物料的智能自動輸送
AGV系統(tǒng)在工作過程中，所要執(zhí)行的運輸任務是由物流系統(tǒng)管理主機發(fā)給AGV管理控制主機的，進而由AGV管理控制主機調(diào)度AGV去執(zhí)行相關任務，如取貨、送貨、稱重、掃碼、充電等。當AGV小車接收到貨物搬運指令后，小車車載控制器就根據(jù)預先所存儲規(guī)劃好的運行路線圖和AGV的當前位置及行駛方向進行計算、分析，選擇佳的行駛路線，通過伺服驅(qū)動放大器自動控制AGV的行駛和轉(zhuǎn)向，到達裝載貨物目標點準確停位后，AGV車身上的移載機構與取貨位置點的裝置協(xié)同動作，完成裝貨過程。然后AGV啟動，駛向目標卸貨點，準確停位后，移載機構動作，完成卸貨過程，并向AGV管理控制計算機報告其位置和狀態(tài)。AGV管理控制主機將任務的執(zhí)行情況返回給物流系統(tǒng)管理主機，從而對物流系統(tǒng)進行統(tǒng)的管理。若AGV任務命令緩沖區(qū)中無任務命令，則AGV駛向待命區(qū)域，如接到新的指令后再執(zhí)行下次搬運任務。
2、物料自動跟蹤
        AGV自動調(diào)度系統(tǒng)（如圖2）是連接AGV系統(tǒng)和工廠生產(chǎn)系統(tǒng)MES、倉庫管理系統(tǒng)WMS等的接口軟件，AGV系統(tǒng)中的調(diào)度軟件具有當前作業(yè)執(zhí)行狀態(tài)查詢、作業(yè)歷史記錄查詢、運行日志查詢等功能，進行AGV系統(tǒng)和各相關系統(tǒng)的信息交互和物料信息的自動跟蹤。

3、設備智能故障診斷
        項目中的AGV系統(tǒng)具有完善的設備智能故障診斷功能。在AGV的運行中如果出現(xiàn)故障，能通過AGV監(jiān)控系統(tǒng)查看AGV小車當前的運行狀態(tài)和運行日志、讀取AGV小車的運行黑匣子文件（BlackBox）、AGV小車上的人機交互設備（OPT10、OPT200等）等不同方式進行設備的故障診斷。監(jiān)控軟件的圖形監(jiān)控界面，如圖3。AGV運行過程中，從監(jiān)控軟件可以觀察到AGV的行駛狀態(tài)，不同的顏色表示不同的狀態(tài)。

4、智能化柔性作業(yè)功能
        AGV管理系統(tǒng)負責處理命令的接收、命令的執(zhí)行、相關參數(shù)的傳輸和小車的監(jiān)控，這些任務命令可從物流信息管理系統(tǒng)、AGV自動輸送系統(tǒng)圖形監(jiān)控工作站等進行發(fā)送。
        AGV管理系統(tǒng)運行穩(wěn)定、可靠，并具有與外部連接的標準接口，可方便與其它管理系統(tǒng)進行無縫的對接。
5、多車智能調(diào)度功能
        該技術平臺目前在同系統(tǒng)中可以同時管理調(diào)度130臺AGV車，實現(xiàn)多車智能調(diào)度。
三、結束語
        基于AGV系統(tǒng)的智能化功能，在工程機械產(chǎn)品生產(chǎn)制造物料的自動上線、物料信息的自動追蹤和智能化柔性作業(yè)中，很好地實現(xiàn)了工程機械產(chǎn)品的數(shù)字化生產(chǎn)需要。