裝配機器人已大量滲透到各個電器制造行業(yè)，（包括用電器，如電視機，錄音機，洗衣機等小型電機，汽車及其部件，計算器，玩具，機電產(chǎn)品及組件的裝配等方面。）

    柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設備就是裝配機器人，它由操作機，控制器，末端執(zhí)行器和傳感器系統(tǒng)組成，機器人的結構類型有水平關節(jié)型，直角坐標性，多關節(jié)型和圓柱坐標型等；控制器般采用多CPU或多計算器系統(tǒng)，實現(xiàn)運動控制和運動編程；末端執(zhí)行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等；傳感器系統(tǒng)又來獲取裝配機器人與環(huán)境和裝配對象之間相互用的信息。

    裝配機器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，在軸與孔存在誤差的情況下進行裝配，需要機器人具有動作的柔順性。主動柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息調(diào)整機器人手部動作，而從動柔順心則利用不帶動力的機構來控制手爪的運動以補償其位置誤差。